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因为电子管摄像机发展较早,早在20世纪30年代就已广泛应用于商业电视设计与制造领域,它的工作原理为:采用包含光感元件的真空管对图像进行传感,同事将所接收到的图像转换成模拟电压信号输出,也就是通过感光形成图像,然后以电压信号的形式输出.这种摄像机,**的特点是具有RS-170输出制式,能够直接与商用电视显示器相连,使用比较方便,不用另外开发输出接口,但是因为技术落后,逐渐被固体状态的摄像机所替代.
相比较电子管摄像机器,固体状态摄像机的出现比较晚,是在20世纪60年代后期,在美国的贝尔电话实验室发明了电荷耦合装置(CCD),这种CCD被广泛应用在机器视觉领域,而逐渐发展起来的,也成为了机器视觉领域的主流摄像机.它的工作原理是固体传感单元分布于各个像元的光敏二极管.这种固体传感单元在光敏管上线性阵列或矩形阵列排列,通过按一定的规则,分别输出每个二极管的电压脉冲,从而*终实现了将成像.也就是将图像光信号转换成电信号.输出的电压脉冲序列不仅可以直接以RS-170制式输入到标准电视的显示器,而且可以输入计算机的内存,同时进行数值化的处理.因为相比较电子管,有数据输出方便,途径多的优势,CCD已经成为了*常用的机器视觉传感器,也成为了机器视觉系统领域的重点研究范畴.